Nació en Guaratinguetá, Sâo Paulo, Brasil, en el seno de una familia burguesa y terciarios franciscanos. Estudió en el seminario de los jesuitas de Belém, Bahía, y deseó hacerse jesuita, pero su padre, preocupado por la política antijesuítica del marqués de Pombal, lo disuadió y por ello ingresó en los franciscanos alcantarinos en Taubaté, no lejos de su ciudad natal. En 1760 ingresó en el noviciado del convento de San Buenaventura de Macacu, Río de Janeiro. Se le ordenó sacerdote en 1762. Fue destinado al convento de Sâo Paulo para perfeccionar sus estudios filosóficos y teológicos y dedicarse al apostolado. En 1768 fue nombrado predicador, confesor de los seculares y portero del convento.

   Entre 1769 y 1770 fue nombrado confesor de las Recogidas de Santa Teresa, y allí encontró a sor Helena María do Espírito Santo, con la que fundará el Recolhimiento de Nossa Senhora da Conceiçao da Divina Providencia en 1774. Se trataba de una casa retiro donde vivían jóvenes sin emitir votos. Después de la muerte de sor Helena, en 1775, fray Antonio se hizo cargo de la obra durante catorce años, y después se dedicó a la construcción de la iglesia del Recolhimiento, inaugurada en 1802, y declarada en 1988, por la UNESCO, patrimonio cultural de la humanidad.

   Tras varios y desagradables episodios que le procuraron muchos sufrimientos, fue nombrado en 1781, maestro del noviciado de Macacu, y en 1798, guardián del convento de San Francisco en Sâo Paulo. En 1808 fue nombrado visitador general y presidente del capítulo, pero tuvo que renunciar debido a su precario estado de salud. En 1811, fundó el Recolhimiento de Santa Clara en Sorocaba, donde permaneció poco tiempo para organizar la comunidad. Fue considerado el apóstol de Sâo Paulo y murió lleno de méritos en esta ciudad. Fue beatificado por SS Juan Pablo II en 1998 y canonizado por SS Benedicto XVI el 11 de mayo de 2007.